Urodził się 8 października 1941r. w Turzym Polu koło Brzozowa. Jego ojciec Teodor Pańko był robotnikiem w kopalnictwie naftowym. Matka Stefania prowadziła małe gospodarstwo rolne wychowując jednocześnie siedmioro dzieci.
Liceum Ogólnokształcące ukończył Walerian Pańko w Brzozowie, a potem w latach 1959-1964 studiował na Wydziale Prawa Uniwersytetu Wrocławskiego, gdzie zaraz po studiach został asystentem i rozpoczął pracę naukową pod kierunkiem prof. Andrzeja Stelmachowskiego. Równocześnie odbywał aplikację arbitrażową. W 1971r. obronił pracę doktorską z prawa rolnego (Dzierżawa gruntów rolnych w aspekcie ekonomiczno-prawnym), a w 1978r. uzyskał stopień naukowy doktora habilitowanego (Własność gruntowa w planowanej gospodarce przestrzennej). Od 1974r. pracował na Uniwersytecie Śląskim. Był kierownikiem zakładu (a od 1980r. – katedry) administracji rolnictwa i gospodarki przestrzennej. W maju 1989r. został profesorem nadzwyczajnym nauk prawnych. Na Uniwersytecie Śląskim pełnił wiele funkcji, m.in. w latach 1975-1976 był prodziekanem Wydziału Prawa i Administracji.
Był bardzo aktywny – opublikował ok. 80 opracowań (monografii, studiów, artykułów) z zakresu prawa cywilnego i rolnego, zagadnień prawnych gospodarki przestrzennej, samorządu terytorialnego i in. Był członkiem wielu ciał naukowych, m.in. od 1975r. członkiem Komitetu Badań Rejonów Uprzemysławianych Polskiej Akademii Nauk, a od 1981r. członkiem Komitetu Zagospodarowania Przestrzennego Kraju Polskiej Akademii Nauk. Był członkiem Komitetu Redakcyjnego Studiów Prawniczych. Udzielił się jako ekspert – przede wszystkim w zakresie zagadnień prawnych gospodarki przestrzennej, organizacji terytorialnej kraju, restrukturyzacji gospodarki i ochrony środowiska regionu śląskiego. Działał również społecznie. W czerwcu 1976r. na polecenie wojewódzkich władz partyjnych został zdjęty ze stanowisk kierowniczych na Wydziale Prawa Uniwersytetu Śląskiego. W grudniu 1980r. został wybrany do Plenum Komitetu Uczelnianego Polskiej Zjednoczonej Partii Robotniczej Uniwersytetu Śląskiego. W lutym 1982r. wystąpił o skreślenie z listy członków PZPR.
Od października 1980r. był członkiem Niezależnego Samorządnego Związku Zawodowego Solidarność. W okresie 1980-1981 uczestniczył aktywnie w pracach legislacyjnych, będąc członkiem Społecznej Rady Legislacyjnej NSZZ Solidarność, działającej pod przewodnictwem prof. S. Grzybowskiego. Był członkiem Komisji d.s. ustawodawstwa rolnego działającej przy Ministrze Sprawiedliwości. Był doradcą NSZZ Solidarność i NSZZ Solidarność Rolników Indywidualnych. Uczestniczył w sformułowaniu porozumienia rzeszowsko-ustrzyckiego (styczeń-luty 1981). Był też doradcą Sieci Organizacji Zakładowych Solidarności na Śląsku. Po okresie internowania (13 grudnia 1981 – 16 stycznia 1982) współpracował z duszpasterstwem akademickim i duszpasterstwem ludzi pracy na Śląsku.
Po strajkach w 1988r. brał udział w reaktywowaniu Solidarności w szkołach wyższych. Brał udział negocjacjach okrągłego stołu w podzespołach do spraw rolnictwa oraz do spraw samorządu terytorialnego.
W 1989r. został posłem na Sejm z Katowic i Mysłowic. Był przewodniczącym sejmowej Komisji Samorządu Terytorialnego, koordynując w tym czasie prowadzone w Sejmie prace legislacyjne związane z reformą władz lokalnych. Ponadto był członkiem Komisji Konstytucyjnej i Komisji Ustawodawczej. Był członkiem Obywatelskiego Klubu Parlamentarnego – Koła Posłów Niezależnych. Był jednym z założycieli Fundacji Rozwoju Demokracji Lokalnej. W maju 1991r. został wybrany na stanowisko Prezesa Najwyższej Izby Kontroli.
7 października 1991r. zginął tragicznie. Został pochowany na jasionowskim cmentarzu 11 października 1991 r., obok swojego ojca, żołnierza Legionów. W uroczystościach pogrzebowych wzięły udział delegacje: Sejmu z marszałkiem Mikołajem Kozakiewiczem, Senatu z Andrzejem Stelmachowskim i Józefem Śliszem, Obywatelskiego Klubu Parlamentarnego z Mieczysławem Gilem oraz rządu z szefem Urzędu Rady Ministrów Krzysztofem Żabińskim. Mszę św. żałobną odprawił ordynariusz diecezji przemyskiej, ks. abp Ignacy Tokarczuk. Honorową wartę zaciągnęli żołnierze.Na cmentarzu przedstawiciel Kancelarii Prezydenta Szymon Pawlicki odczytał list od prezydenta RP, który pośmiertnie uhonorował prof. Waleriana Pańkę Krzyżem Komandorskim Orderu Polonia Restituta.
